[ROS] Universal Robot Co.의 ROS package 사용하기

안녕하세요~~

 

'Robot' 카테고리에서는 제가 진행했던 프로젝트들을 기록해서 제가 더 편하게 참고하게...끔 운영할 계획입니다.

일종의.... 연구일지라고 할 수 있겠네요(사실 그냥 삽질 기록물이지만....)~~!!!

 

아무래도 당분간은 그동안 제가 해왔던 프로젝트삽질들을 올리는게 주된 운영방식이 될 것 같습니다.

 

그 첫번째 주자로써,

Universal Robot Co.의 UR3를 ROS 패키지를 이용하여 다뤘던 내용을 소개하겠습니다.

 

저는 소개글에도 올린 적이 있지만, 로봇을 이용해서 무언 갈 해보려고하는 평범한 대학원생입니다.

대학원 생활을 하면서, 정말 배울게 많다는 것을 하루하루 뼈저리게 느끼면서 살고 있죠 ㅎㅎ

 

여튼... 최근 로봇계에서는 ROS(Robot Operating System)라는 미들웨어 소프트웨어가 큰 이슈입니다.

ROS가 무엇인고!!! 는 여기서 확인하시는 걸 추천드립니다.....

 

▷ 한국 wiki

▷ 이타인클럽

▷ 오로카

 

 

 

자, 그래서 저희 연구실에는 현재 Universal Robot Co.의 UR3 robot arm이 한 대 있습니다(앞으로는 이놈을 UR이라고 하겠습니다).

그리고 저는 이놈을 열심히 다루고 있죠.

 

이 Universal Robot Co.는 덴마크에 있는 회사구요, 주력 제품으로는 industrial robot arm인 UR3, UR5, UR10이 있습니다.

 

▲ Universal Robot Co.의 주력 상품들 (왼쪽부터)UR3, UR5, UR10 [출처: https://www.universal-robots.com/ko/%EC%A0%9C%ED%92%88/ur10-%EB%A1%9C%EB%B4%87/]

 

 

물론 industrial이지만, 많은 로봇 연구실(연구소)에서는 이 제품으로 다양한 연구를 진행하고 있습니다.

 

1. UR 로봇용 ROS package 설치하기!

 

우선 ROS에서 UR을 다루려면 관련 패키지를 설치해야겠죠?

저는 해당 wiki page에서 참고해서 진행했습니다.

 

▷ universal_robot 

 

아참, 저는 Linux mint18, ROS version은 kinetic입니다.

 

패키지 설치 명령어는 간단합니다.

 

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

 

그리고 이건 선택사항인데요, 저는 사용하는 모든 pacakge들을 Downloads 폴더와 같은 별도에 폴더에 저장합니다.

원본 백업이죠.

UR의 git은 다음과 같습니다.

https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

 

2. Moveit!과 Gazebo에서 모션 플래닝하기

 

제대로 설치 되셨나요? 그럼 정상작동하는지 확인해야겠죠??

 

UR 패키지는 Moveit! 으로 패키지가 작성되었습니다.

즉, 아주 쉽게 시뮬레이션 가능하단 얘기죠...!! 그리고 저희같은 유저들도 쉽게 작동을 확인할 수 있습니다.

 

터미널 창을 켜구요, 아래와 같은 명령어를 입력합니다. 

$ roslaunch ur_gazebo ur3.launch

 

정상적으로 설치가 되었으면 Gazebo의 로딩 창이 나타나면서 일정시간 후에, UR3 시뮬레이션 환경을 보실 수 있습니다.

 

모션플래닝을 위한 Moveit! 노드를 돌립니다. 시뮬레이션에 덧붙여서 Moveit!을 사용하고자 한다면, sim:=true를 사용해야 합니다. 

$ roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

 

그리고 Moveit! 시각화 플러그인을 가진 rviz를 실행합니다.

$ roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

 

간단하죠? 이렇게 세 줄만 터미널 창에 입력하면,

 

아주 쉽게 시뮬레이션 환경을 만들수 있습니다.

 

인터렉티브 마커(interactive marker)를 움직여서 'plan' 버튼을 누르고, 'excute' 버튼을 누르면,

아래 그림과 같이 rviz에서 플래닝한 모션을 gazebo의 UR이 그대로 따라하는 모습을 볼 수 있습니다.

 

 

 

지금까지 ROS 패키지를 그대~~로 사용해서 UR을 다뤄보았습니다.

 

 

다음 포스팅도 기다려 주세요~!