Project notes

[ROS] Universal Robot manipulator with Moveit!

개요 지난 포스팅에서 Universal robot의 manipulator ROS package를 사용해보았습니다. 이번에는 Moveit!을 활용하여 manipulator를 제어해 보겠습니다. 개발환경 구축 개발 환경은 Kinetic, Melodic 상관없구요, UR ROS package를 설치해야합니다. 물론 설치 하신 분들은 건너뛰시구요. UR 로봇의 공식 ROS git에서 다음과 같이 설치 방법 및 실행 방법을 설명하고 있습니다. - Kinetic sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot - Melodic sudo apt-get install ros-melodic-universal-robot - 공통사항 rospack profile && rosstack ..

[ROS] UR3 xacro file을 이용한 양팔 로봇 만들기

안녕하세요. MrLacquer입니다. 이번 포스팅에서는 지난번에 다루었던 Universal Robot 사의 UR3를 활용해서 양팔 로봇의 urdf를 만들고, rviz에서 확인하는 방법에 대해서 다뤄보겠습니다. 일단, UR3라는 녀석은 지난 포스팅을 참고해주세요 ▷[ROS] Universal Robot Co.의 ROS package 사용하기 ROS에서 사용하는 URDF는 XML format입니다. 이 XML format에 맞추어 로봇의 외형을 규격화 시키는 것이죠. 단순한 로봇인 경우, 복사 붙여넣기로 금방 만들 수 있습니다. 하지만, UR로봇과 같이 6DoF를 가진 녀석은 단순한 복사 붙여넣기로는 거의 노가다가 되어버립니다. 게다가, 이번 포스팅에서 다루는 것처럼 이런 UR 로봇을 사용해서 양팔 로봇을 ..

Autodesk Fusion360을 이용한 model의 origin 수정 방법

안녕하세요. MrLacquer입니다. 이번 포스팅에서는 Autodesk 사의 Fusion360 CAD 프로그램을 이용한 model의 origin 수정 방법에 대해서 알아보겠습니다. 3D CAD 프로그램은 여러가지가 있는데요, 개인적으로는 Pro-e/Wildfire 5.0 → Solidworks → Onshape → Fusion360에 정착하게 되었습니다. Fusion360은 너무나 고맙게도, 학생 및 스타트업 회사에게는 무료로 배포하는 정책을 가지고 있기 때문에 지금까지도 제 주력 CAD프로그램으로 쓰고 있습니다. ▲ Autodesk 사의 Fusion360 프로그램 소개 [출처: https://www.autodesk.co.kr/products/fusion-360/overview] 이렇게 다양한 설계 프로..

[Arduino] Negative voltage(-) 만들기

안녕하세요, 미스터락카입니다. 저는 마이크로프로세서(MCU)를 가지고 다양한 프로젝트를 진행해봤습니다. 물론 정말 잘 다루는것이 아니고요.... 그냥 단순하게 원하는 기능이 필요하면 열심히 구글링하고, 물어보고, 찾고... 등등... 이런식으로 다뤘습니다. 어쨌든, 학부 시절에 처음으로 MCU를 다뤄봤는데, ATmega 128을 다루고, PIC 칩도 다뤄보다가, 석사 과정 때, 처음으로 ARM M 시리즈를 다뤄봤었죠. 그러다가 처음으로 Arduino라는 것을 접했는데.... 정말 신세계였죠. 왜냐면... 다뤄보신분들은 다 아실텐데요, 너무 쉽게 원하는 기능을 구현할 수 있다는 매력에 빠진거죠. 그래서 요즘은 Arduino IDE를 가진 MCU만 다루게 되더라구요. .... 쓰다보니 여담만 열심히 주저리 ..