안녕하세요. MrLacquer입니다.
이번 포스팅에서는 Autodesk 사의 Fusion360 CAD 프로그램을 이용한 model의 origin 수정 방법에 대해서 알아보겠습니다.
3D CAD 프로그램은 여러가지가 있는데요, 개인적으로는 Pro-e/Wildfire 5.0 → Solidworks → Onshape → Fusion360에 정착하게 되었습니다.
Fusion360은 너무나 고맙게도, 학생 및 스타트업 회사에게는 무료로 배포하는 정책을 가지고 있기 때문에 지금까지도 제 주력 CAD프로그램으로 쓰고 있습니다.
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▲ Autodesk 사의 Fusion360 프로그램 소개 [출처: https://www.autodesk.co.kr/products/fusion-360/overview] |
이렇게 다양한 설계 프로그램이 존재하다보니, 당연히 각 프로그램에서 모델링한 model들을 여타 프로그램에서 불러오기 위해서는 STEP 파일(*.stp)로 저장해서 공유하게 됩니다.
문제는, STEP파일을 import 할 때 변환 과정에서, model의 origin과 프로그램에서의 world 좌표계가 일치 하지 않는 경우가 있습니다.
특히 저와 같이 urdf를 작성하고자 하는 경우에는 origin 값을 정확히 알아야 다루기 편해집니다.
오늘 소개드릴 origin 수정 과정은 다음과 같습니다.
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1) model을 Fusion360으로 불러옵니다. 2) World 좌표계의 origin과 불러온 model이 얼마나 떨어져있는지 확인합니다. 3) Sketch를 활용하여 불러온 model의 origin을 그려줍니다. 4) MOVE/COPY 명령에서의 option 중, point to point 기능으로 model의 origin과 world 좌표계의 origin으로 이동 시킵니다.
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1. Fusion360에서 world 좌표계 확인하기!
불러온 model가 world 좌표계와 얼마나 떨어져 있는지 확인해야겠죠? 다음과 같이 STEP 파일을 불러옵니다.
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▲ Fusion 360에서 STEP 파일 불러오기 |
위와 같이 저는 UR 로봇의 teaching panel을 불러왔습니다.
Fusion360은 기본적으로 디자인에서의 world 좌표계가 visible이 false로 셋팅되어있습니다.
아래 그림과 같이 'Origin'이라고 되어 있는 전구 아이콘을 클릭하여 활성화 시키면 visible이 true로 셋팅됩니다.
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▲ World 좌표계가 표기된 화면 |
지금 보시면, 물체와 world 좌표계 간의 상당한 격차가 있음을 알 수 있습니다.
이제부터 불러온 teaching panel 화면의 정중앙과 world 좌표계의 origin을 일치하는 방법을 보여드리겠습니다.
2. Model의 origin과 world 좌표계 origin 일치시키기
현재 툴 메뉴가 SCULPT로 되어있는데, 메뉴를 클릭해서 아래 그림과 같이 MODEL로 변경해줍니다.
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▲ 툴 메뉴 변경 |
바로 오른쪽에 위치한 sketch 버튼을 눌러서 sketch 모드로 들어가시고, 아래그림처럼 쭉쭉 진행하시면 됩니다.
▶ 스케치 할 평면을 선택하시고요,
▶ 참조할 object를 project 합니다. 단축키는 'p'입니다.
▶ 참조할 object를 클릭하고, ok 버튼을 눌러 나옵니다.
▶ project 정보를 기반으로 가로 세로 midpoint 구속이 되도록 line을 그려줍니다. 단축키는 'L'입니다.
▶ 아니면 rect로 그려줘도 됩니다. 어찌됬든 model의 origin을 잡을 수 있기만 하면 됩니다.
▶ sketch stop 버튼을 눌러 sketch 모드를 종료하시고, 위 그림과 같이 point가 잡히는지 확인합니다.
▶ 위 그림과 같이 모델 트리에서 움직이고자 하는 model들을 전부 선택하고요, move 명령을 실행해서 위와 같이 진행합니다. 단축키는 'm'입니다.
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1) model들을 선택한 후에 'm'을 누르시면, 자동으로 MOVE/COPY에서의 selection option이 채워집니다. 2) Origin point는 아까 sketch로 만들었던 model의 orgin을 클릭해줍니다. 3) Target point는 world 좌표계의 origin을 클릭해줍니다.
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▶ 위 그림과 같이 모델의 origin이 world 좌표계의 origin으로 이동한 모습을 볼 수 있습니다.
▶ model의 origin을 잡기 위해 사용했던 sketch는 지우시는게 좋습니다.
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▲ 최종 결과 |
지금까지 Fusion360을 활용해서 model의 origin을 수정하는 법을 소개시켜드렸습니다.
다음 포스팅도 기대해주세요~!!