로봇

궤적 생성 방법

드디어 제어를 로봇에 직접 적용할 수 있는 파트입니다. 물론, 직전에 배운 기구학, 동역학, 동역학 파라미터 추정 등이 로봇 매니퓰레이터 제어 시에 필요 없는 것이 절대 아닙니다. 다만, 본 장을 포함해 앞으로 나올 위치기반 제어, 토크 기반 제어, 힘 제어, 그리고 컴플라이언스 제어까지 모든 제어 방법을 하나의 요리라고 한다면, 지금까지 공부한 것들은 로봇의 상태를 이해하기 위한 재료를 준비한 것이기 때문이죠. 동역학 기반 위치제어나 힘제어를 수행하기 위해서는 로봇 매니퓰레이터 작업상의 시작위치와 종료위치 사이의 궤적(trajectory)을 시간에 대한 함수로 정의하여 제어를 수행하는 것이 좋습니다. 당연하게도, 이는 매 제어 샘플링마다 연속적인 제어 입력 값이 인가될 수 있어야 상대적으로 좋은 제어 ..

동역학 - 뉴턴 오일러 운동방정식 1

동역학 - 뉴턴 오일러 운동방정식 들어가기 라그랑주 운동방정식은 해석적으로 사용할 수 있다는 장점이 있지만, 미분 연산을 요구하므로 3자유도 이상의 다관절 로봇 매니퓰레이터의 경우에는 적용하기 까다롭다는 단점이 있습니다. 그러나 뉴턴-오일러 운동방정식은 미분연산을 요구하지 않으면서 대수학만으로 로봇 동역학 모델을 얻을 수 있습니다. 물론 뉴턴-오일러 운동방정식으로도 해석적인 형태의 로봇 동역학 모델을 얻을 수 있지만, 이를 위한 목적보다는 6자유도 등과 같은 다자유도 로봇의 동역학 모델을 수치적으로 얻을 때 주로 이용됩니다. 이러한 방법은 '전진 순차', '후진 역차' 방법으로 힘/모멘트를 계산하는 방식으로 구성됩니다. 이상입니다. * 본 글은 "실험로보틱스 교재 I(매니퓰래이션 및 비젼), 한국로봇학회..

Autodesk Fusion360을 이용한 model의 origin 수정 방법

안녕하세요. MrLacquer입니다. 이번 포스팅에서는 Autodesk 사의 Fusion360 CAD 프로그램을 이용한 model의 origin 수정 방법에 대해서 알아보겠습니다. 3D CAD 프로그램은 여러가지가 있는데요, 개인적으로는 Pro-e/Wildfire 5.0 → Solidworks → Onshape → Fusion360에 정착하게 되었습니다. Fusion360은 너무나 고맙게도, 학생 및 스타트업 회사에게는 무료로 배포하는 정책을 가지고 있기 때문에 지금까지도 제 주력 CAD프로그램으로 쓰고 있습니다. ▲ Autodesk 사의 Fusion360 프로그램 소개 [출처: https://www.autodesk.co.kr/products/fusion-360/overview] 이렇게 다양한 설계 프로..

[ROS] Universal Robot Co.의 ROS package 사용하기

안녕하세요~~ 'Robot' 카테고리에서는 제가 진행했던 프로젝트들을 기록해서 제가 더 편하게 참고하게...끔 운영할 계획입니다. 일종의.... 연구일지라고 할 수 있겠네요(사실 그냥 삽질 기록물이지만....)~~!!! 아무래도 당분간은 그동안 제가 해왔던 프로젝트삽질들을 올리는게 주된 운영방식이 될 것 같습니다. 그 첫번째 주자로써, Universal Robot Co.의 UR3를 ROS 패키지를 이용하여 다뤘던 내용을 소개하겠습니다. 저는 소개글에도 올린 적이 있지만, 로봇을 이용해서 무언 갈 해보려고하는 평범한 대학원생입니다. 대학원 생활을 하면서, 정말 배울게 많다는 것을 하루하루 뼈저리게 느끼면서 살고 있죠 ㅎㅎ 여튼... 최근 로봇계에서는 ROS(Robot Operating System)라는 미..