동역학 - 뉴턴 오일러 운동방정식
들어가기
라그랑주 운동방정식은 해석적으로 사용할 수 있다는 장점이 있지만, 미분 연산을 요구하므로 3자유도 이상의 다관절 로봇 매니퓰레이터의 경우에는 적용하기 까다롭다는 단점이 있습니다.
그러나 뉴턴-오일러 운동방정식은 미분연산을 요구하지 않으면서 대수학만으로 로봇 동역학 모델을 얻을 수 있습니다.
물론 뉴턴-오일러 운동방정식으로도 해석적인 형태의 로봇 동역학 모델을 얻을 수 있지만, 이를 위한 목적보다는 6자유도 등과 같은 다자유도 로봇의 동역학 모델을 수치적으로 얻을 때 주로 이용됩니다.
이러한 방법은 '전진 순차', '후진 역차' 방법으로 힘/모멘트를 계산하는 방식으로 구성됩니다.
이상입니다.
* 본 글은 "실험로보틱스 교재 I(매니퓰래이션 및 비젼), 한국로봇학회, 제어로봇시스템학회, 한국로봇산업진흥원 "의 내용을 공부하면서 정리한 내용을 포스팅 한 것 입니다.
'Robot Theory > Manipulator Theory' 카테고리의 다른 글
| 동역학 - 뉴턴 오일러 운동방정식 3 (0) | 2022.07.12 |
|---|---|
| 동역학 - 뉴턴 오일러 운동방정식 2 (0) | 2022.07.04 |
| C(q, /dot{q})과 크리스토펠 심볼 식 활용 (0) | 2022.06.16 |
| 동역학 - 라그랑주 운동방정식 2 (0) | 2022.06.02 |
| 동역학 - 라그랑주 운동방정식 1 (0) | 2022.05.16 |