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기구학 - 여유자유도(Redundancy)

여유자유도(Redundancy) 여자유도는 매니퓰레이터에서, 필요한 위치와 방향각을 조정하기 위한 최소한의 자유도 보다 관절의 수가 많은 경우를 의미합니다. 즉, 출력보다 입력의 차원이 더 높은 경우입니다. 그리고 자코비안 행렬에서 열의 수가 행의 수보다 많을 때(가로로 넓게 생긴...)인 것이죠. 이럴 경우에 매니퓰레이터는 작업을 수행하면서 동시에 장애물을 회피할 수도 있고, 여러 개의 작업 조건(or 구속 조건이라 하는...)을 만족하면서 작업을 수행할 수도 있습니다. 다음은 Boston Dynmaics의 Stretch입니다. 0:46 부터 46초 부터 보시면 소위 null space control의 대표적인 모션을 보실 수가 있습니다. 매니퓰레이터가 여자유도일 경우, 다음과 같이 표현됩니다. $\m..