xacro

[ROS] UR3 xacro file을 이용한 양팔 로봇 만들기

안녕하세요. MrLacquer입니다. 이번 포스팅에서는 지난번에 다루었던 Universal Robot 사의 UR3를 활용해서 양팔 로봇의 urdf를 만들고, rviz에서 확인하는 방법에 대해서 다뤄보겠습니다. 일단, UR3라는 녀석은 지난 포스팅을 참고해주세요 ▷[ROS] Universal Robot Co.의 ROS package 사용하기 ROS에서 사용하는 URDF는 XML format입니다. 이 XML format에 맞추어 로봇의 외형을 규격화 시키는 것이죠. 단순한 로봇인 경우, 복사 붙여넣기로 금방 만들 수 있습니다. 하지만, UR로봇과 같이 6DoF를 가진 녀석은 단순한 복사 붙여넣기로는 거의 노가다가 되어버립니다. 게다가, 이번 포스팅에서 다루는 것처럼 이런 UR 로봇을 사용해서 양팔 로봇을 ..