튜토리얼

[ROS] UR3 xacro file을 이용한 양팔 로봇 만들기

안녕하세요. MrLacquer입니다. 이번 포스팅에서는 지난번에 다루었던 Universal Robot 사의 UR3를 활용해서 양팔 로봇의 urdf를 만들고, rviz에서 확인하는 방법에 대해서 다뤄보겠습니다. 일단, UR3라는 녀석은 지난 포스팅을 참고해주세요 ▷[ROS] Universal Robot Co.의 ROS package 사용하기 ROS에서 사용하는 URDF는 XML format입니다. 이 XML format에 맞추어 로봇의 외형을 규격화 시키는 것이죠. 단순한 로봇인 경우, 복사 붙여넣기로 금방 만들 수 있습니다. 하지만, UR로봇과 같이 6DoF를 가진 녀석은 단순한 복사 붙여넣기로는 거의 노가다가 되어버립니다. 게다가, 이번 포스팅에서 다루는 것처럼 이런 UR 로봇을 사용해서 양팔 로봇을 ..

Autodesk Fusion360을 이용한 model의 origin 수정 방법

안녕하세요. MrLacquer입니다. 이번 포스팅에서는 Autodesk 사의 Fusion360 CAD 프로그램을 이용한 model의 origin 수정 방법에 대해서 알아보겠습니다. 3D CAD 프로그램은 여러가지가 있는데요, 개인적으로는 Pro-e/Wildfire 5.0 → Solidworks → Onshape → Fusion360에 정착하게 되었습니다. Fusion360은 너무나 고맙게도, 학생 및 스타트업 회사에게는 무료로 배포하는 정책을 가지고 있기 때문에 지금까지도 제 주력 CAD프로그램으로 쓰고 있습니다. ▲ Autodesk 사의 Fusion360 프로그램 소개 [출처: https://www.autodesk.co.kr/products/fusion-360/overview] 이렇게 다양한 설계 프로..

[ROS] Universal Robot Co.의 ROS package 사용하기

안녕하세요~~ 'Robot' 카테고리에서는 제가 진행했던 프로젝트들을 기록해서 제가 더 편하게 참고하게...끔 운영할 계획입니다. 일종의.... 연구일지라고 할 수 있겠네요(사실 그냥 삽질 기록물이지만....)~~!!! 아무래도 당분간은 그동안 제가 해왔던 프로젝트삽질들을 올리는게 주된 운영방식이 될 것 같습니다. 그 첫번째 주자로써, Universal Robot Co.의 UR3를 ROS 패키지를 이용하여 다뤘던 내용을 소개하겠습니다. 저는 소개글에도 올린 적이 있지만, 로봇을 이용해서 무언 갈 해보려고하는 평범한 대학원생입니다. 대학원 생활을 하면서, 정말 배울게 많다는 것을 하루하루 뼈저리게 느끼면서 살고 있죠 ㅎㅎ 여튼... 최근 로봇계에서는 ROS(Robot Operating System)라는 미..