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나인

나인 '천 개의 파랑' 이후 천선란 작가의 책을 찾다가 고른 소설입니다. 천선란 작가의 책은 항상 읽으면서 영상화 되면 좋을 것 같다고 생각합니다. 물론 이건 제 개인적인 취향이 맞아서 그런것 일지도 모릅니다. 김초엽 작가의 '지구 끝의 온실'을 읽고도 동일한 생각을 했으니까요. 본 소설에는 로봇이 등장하지도 않고, 근 미래가 배경이지도 않습니다. 오히려 아주 평범한 일상 속에서 평범한 고등학생 '유나인'이 식물과 대화할 수 있음을 인지하면서 시작되는 스토리입니다. 유나인과 그 주변 인물들이 2년 전 실종 사건의 전말을 알게 되면서 숨겨진 진실을 파헤치고 이를 알리기 위해 활약하는 이야기로 점점 집중됩니다. 약간 읽으면서 소년탐정 김전일이 생각나기도 하는... 작 중에선 뜬금없이 수사물 스토리로 집중되는..

동역학 파라미터들에 관한 선형 동역학

지금까지 알아본 동역학/역동역학 산출 방식은 모두 파라미터들을 기반으로 계산됨을 알 수 있습니다. 하지만, 실제로는 모든 파라미터들을 정확하게 얻어내기 쉽지 않습니다. 로봇 동역학 모델 식(2.48)을 다시 보면서 얘기하자면, $M(q)\ddot{q}+C(q, \dot{q})\dot{q}+g(q)+d=\tau$ 본 식을 정확하게 구현함에 있어서 가장 어려운 부분은 로봇 링크들의 질량 $m$, 링크 별 무게중심까지의 거리 $r$, 링크 관성 $I$, 관절 구동기 관성 $I_m$, 관절의 마찰계수 $F_s, F_v$와 같은 동역학 파라미터를 정확하게 알기 어려운 것입니다. 그래서 동역학 모델 식 구조를 활용하여 동역학 파라미터들을 추정하는 문제는 오래도록 연구되고 있으며, 이에 대한 예제를 가지고 고찰해보고..

궤도의 과학 허세

궤도의 과학 허세 일단! 역시나! 표지가 이뻐서 실물 책으로 구입하게 됐습니다. 평소에도 '안될과학' 채널을 구독했고 재밌는 과학 상식을 소개해주는 컨텐츠를 좋아했는데, 이번에 리커버 에디션으로 출간됐다는 소식을 듣고 바로 주문했습니다. 특히나 저자인 '궤도'님을 좋아하는데 각종 현상, 혹은 글, 심지어는 노래 가사까지 특유의 '궤소리'로 과학적인 이론을 베이스로 현상을 분석하는데 꽤나 설득이 되면서 그럴듯하게 말씀하시기 때문에 경이로운 시선으로 즐겨 보고 있었습니다. 이 책 또한 취미로 읽기 좋은 과학 교양 서적입니다. 궤도님의 궤소리가 글로 표현된 것이라 생각하면 되고, 대신에 각 챕터 마다 주제가 정해져 있다는 정도로 생각하면 될 것 같습니다. 저는 맨 마지막 챕터인 양자역학 주제 부분을 다시 한 ..

Dynamics and Inverse dynamics

Dynamics and Inverse dynamics 로봇 동역학은 매니퓰레이터에 작용하는 힘/토크들과 관절 가속도 간의 관계를 기술 한 것입니다. 용도에 따라서 다음과 같이 2가지로 구분됩니다. 순동역학 (forward dynamics or direct dynamics) : 주어진 입력 힘/토크에 대해서 로봇 운동 관절의 가속도를 산출하는 것. 부가적으로 수치적분 알고리즘을 적용하여 로봇 운동관절의 속도/위치 정도까지도 확정하여 얻는 과정을 포함하여 forward dynamics라고 한다. 역동역학 (inverse dynamics) : 주어진 운동 관절의 가속도 정보로 부터 로봇의 힘/토크를 산출하는 것. 이를 확장하여 로봇 운동관절의 위치/속도/가속도가 주어져 있을 때, 상응하는 로봇 힘/토크를 대수..