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동역학 - Introduction

동역학 - Introduction 로봇을 이해하기 위해서 기본적으로 기구학적인 분석과 동역학적인 분석이 필요합니다. 기구학: joint space와 task space 사이의 mapping 관계를 위치, 속도 및 가속도 차원에서 다루는 것 동역학: 기구학을 기반으로 input torque와 manipulator 동작 사이의 미분 기반 mapping 관계를 다루는 것. 동역학 분석의 목적은 "입력 토크 혹은 힘이 로봇의 동작에 어떻게 영향을 주느냐?"에 대한 것입니다. 그리하여 동역학 식을 이용하여 다양한 로봇 제어기를 설계 할 수 있게 됩니다. 로봇 동역학 식을 수학적으로 유도하여 모델을 구성하는 방법은 다음과 같이 크게 두 가지 방법이 있습니다. Lagrange equation of motion "La..

원소의 이름

원소의 이름 과학 교양 서적으로 매우 훌륭한 책이라고 생각합니다. 제목 그대로 원소의 이름의 유래가 어떻게 나온건지, 옛날 화학자들은 어떠한 상상을 하며 연구를 했고, 물질을 기원을 밝히려 노력했는지 잘 풀어준 책이라 생각합니다. 물론 읽기 쉬운 편은 아닙니다. 아무래도 책에 나오는 용어 자체가 익숙하지 않다보니... 그래도 가장 흥미로웠던 것은 각 시대 상의 보편화된 인식(현대과학에서는 잘못된 것을 포함하여)을 기반으로 물질의 특성을 정의하려 한다는 것이 재밌던 것 같습니다. 특히, 14-16세기에는 완벽한 숫자라고 여기는 숫자 '7'에 맞추어 천체를 관찰했고, 원소 또한 7개의 천체에 빗대어 특성을 정의했다는 점, 17세기 후반부터 앙투안 라부아지에의 '질량 보존의 법칙'이 정립될 때까지 정설로 여겨..

어서 오세요, 휴남동 서점입니다

어서 오세요, 휴남동 서점입니다 본 책은 소설 속 평범한 사람들의 일화를 잔잔하고도 편안하게 그리며, 작중 인물 간의 대화로 이야기가 진행됩니다. 배경이 서점이기 때문에 기본적으로 독서와 책에 대한 이야기가 나오지만, 그건 메인이 아닙니다. 작 중 등장인물들이 저마다 가지고 있는 상처와 아픔들을 서점이라는 공간을 중심으로 서로 보듬어 주며 어떻게든 일어나기 위해 애쓰는 모습을 보며 감정이입이 되고, 극복하는 것을 보며, 읽는 내가 힘이 되는 것 같습니다. 각 인물들의 인생관이 형성되는 것을 보고 '나는 어떠한가?'도 곰곰히 생각해 볼 수 있었습니다. 마음에 남는 글귀 "그래서 음악에선 화음과 불협화음이 공존해야 한다는 거예요. 그리고 인생도 음악과 같다고요. 앞에 불협화음이 있기 때문에 우리가 인생을 아..

기구학 - 여유자유도(Redundancy)

여유자유도(Redundancy) 여자유도는 매니퓰레이터에서, 필요한 위치와 방향각을 조정하기 위한 최소한의 자유도 보다 관절의 수가 많은 경우를 의미합니다. 즉, 출력보다 입력의 차원이 더 높은 경우입니다. 그리고 자코비안 행렬에서 열의 수가 행의 수보다 많을 때(가로로 넓게 생긴...)인 것이죠. 이럴 경우에 매니퓰레이터는 작업을 수행하면서 동시에 장애물을 회피할 수도 있고, 여러 개의 작업 조건(or 구속 조건이라 하는...)을 만족하면서 작업을 수행할 수도 있습니다. 다음은 Boston Dynmaics의 Stretch입니다. 0:46 부터 46초 부터 보시면 소위 null space control의 대표적인 모션을 보실 수가 있습니다. 매니퓰레이터가 여자유도일 경우, 다음과 같이 표현됩니다. $\m..