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기구학 - Velocity Kinematics

속도 기구학 (Velocity Kinematics) 속도 수준에서 관절 공간과 작업 공간의 관계를 표현합니다. 사실 kinematics/inverse kinematics 는 비선형 관계입니다. Forward kinematics는 task space로의 해가 나오지만, 그 역은 exact한 해가 결정되지 않기 때문입니다. 따라서 선형 관계가 성립하는 미소 움직임에서의 표현 방법($\dot{q} \to \dot{p}$)을 알아야 합니다. 자코비안 (Jacobian) $m$ 차원 벡터 $p=[p_1, p_2, ... , p_m]^T$ 가 $n$ 차원 벡터 $q=[q_1, q_2, ... , q_n]^T$ 의 함수로 정의 된다고 할 때, Jacobian은 다음과 같이 정의 할 수 있다. 이와 같이 매니퓰레이터의..

생각이 너무 많은 서른 살에게

생각이 너무 많은 서른 살에게 원래 자기계발서를 잘 읽는 편은 아니다. 그러나 마침 30대가 된 지 얼마 되지도 않았고, 책 읽기에 재미를 붙여서 그냥 베스트 셀러에서 끌리는 제목을 골랐던 기억이다. 많은 것을 느꼈던 것 같다. 다 읽고 나니 하이라이트 주석도 많이 달려있다. 솔직한 경험담을 기반으로 저자가 느꼇던 바를 이야기 해주듯이 글이 작성되어 있는 것이 읽기도 편하다. 현재에 안주하지 않고, 해보기 싫은 일도 해보고, 이런 저런 경험도 해보며, 나에 대해서 끊임없이 분석하며 사는 것이 중요한 것 같다.

서울 자가에 대기업 다니는 김 부장 이야기 1, 2, 3

서울 자가에 대기업 다니는 김부장 이야기 1, 2, 3 서점에서 우연히 집어들고 그 자리에서 10분을 읽고 바로 사버린 책이다. 지금까지도 출 퇴근 길에 모바일 게임을 접고, 책을 읽기 시작하게 된 계기가 된 책이다. 내 또래 이야기인 2편을 먼저 읽고, 1, 3편 순으로 읽었다. 공감이 되는 이야기도 많고, 아직은 나에게 닥쳐오지 않은, 미래를 먼저 시뮬레이션 한다는 느낌으로 읽은 너무나도 재밌는 책이다. 3편은 부동산에 대한 이야기가 깊게 나와서 좀... 아쉬웠지만, 자신있게 주변 분들에게 추천해 줄 수 있는 시리즈 이다.

기구학 - Kinematics

기구학 (Kinematics) 로봇 매니퓰레이터의 관절 ($q$)와 말단 위치 ($x$)의 관계는 다음과 같이 비선형 관계식 형태로 나타낼 수 있습니다. Denavit-Hartenberg (DH) Parameter를 이용하여 두 링크 간의 좌표 표현이 가능합니다. 유튜브에서 DH parameter에 대한 좋은 영상이 있습니다(link). 본 영상을 참고하시면 직관적으로 이해 되기 편할 것 같습니다. 식 (1.61)에서 $T_z(a)$는 $z$축 방향으로 $a$만큼 선형 이동, $R_x(r)$은 $x$축 방향으로 $r$만큼 회전 이동을 한 것이라는 의미 입니다. 이를 수학적으로 표현하면, 이와 같이 식 (1.61)을 동차변환으로도 표현이 가능합니다. 더보기 아래 이미지는 DH parameter를 이용한 $..